STM32定时器可以分为哪几种呢？如何去调用它们呢

　　在自然同步同步电机的控制中，需要对电机的三相定子施加一定的电压，才能控制捕捉。要想产生SVPWM波形，需要控制的三相电压呈如下形式，即A，B，C三相的电压是中间对齐的，这就需要用到STM32定时器的中间对齐模式了。
　　
　　1，STM32的时钟树
　　STM32的时钟树如下图所示，简单介绍一下STM32时钟的配置过程。以外部时钟作为时钟源为例。HSE代表外部时钟（假设为8M），SYSCLK为系统时钟，经过倍频器之后变成168M、SYSCLK经过AHB预分频器（真分频系数为1）后变成HCLK时钟相当于系统时钟SYSCLK，HCLK即AHB外部时钟，APB预分频器分出APB1（频分频因子为2） ，低速设备SYSCLK/4）与APB2时钟（分频系数为1，高速设备SYSCLK/2）
　　HSE-》SYSCLK-》HCLK-》APB1APB2。
　　
　　针对stm32f427的配置资源如下
　　static void SetSysClock（void）
　　{
　　#if defined （STM32F40_41xxx） || defined （STM32F427_437xx） || defined （STM32F429_439xx） || defined （STM32F401xx）
　　/******************************************************************************/
　　/* PLL （clocked by HSE） used as System clock source */
　　/******************************************************************************/
　　__IO uint32_t StartUpCounter = 0， HSEStatus = 0;
　　/* Enable HSE */
　　RCC-》CR |= （（uint32_t）RCC_CR_HSEON）;
　　/* Wait till HSE is ready and if Time out is reached exit */
　　do
　　{
　　HSEStatus = RCC-》CR & RCC_CR_HSERDY;
　　StartUpCounter++;
　　} while（（HSEStatus == 0） && （StartUpCounter ！= HSE_STARTUP_TIMEOUT））;
　　if （（RCC-》CR & RCC_CR_HSERDY） ！= RESET）
　　{
　　HSEStatus = （uint32_t）0x01;
　　}
　　else
　　{
　　HSEStatus = （uint32_t）0x00;
　　}
　　if （HSEStatus == （uint32_t）0x01）
　　{
　　/* Select regulator voltage output Scale 1 mode */
　　RCC-》APB1ENR |= RCC_APB1ENR_PWREN;
　　PWR-》CR |= PWR_CR_VOS;
　　/* HCLK = SYSCLK / 1*/
　　RCC-》CFGR |= RCC_CFGR_HPRE_DIV1;//AHB时钟
　　#if defined （STM32F40_41xxx） || defined （STM32F427_437xx） || defined （STM32F429_439xx）
　　/* PCLK2 = HCLK / 2*/
　　RCC-》CFGR |= RCC_CFGR_PPRE2_DIV2;//APB2时钟
　　/* PCLK1 = HCLK / 4*/
　　RCC-》CFGR |= RCC_CFGR_PPRE1_DIV4;//APB1时钟
　　#endif /* STM32F40_41xxx || STM32F427_437x || STM32F429_439xx */
　　/* Configure the main PLL */
　　RCC-》PLLCFGR = PLL_M | （PLL_N 《《 6） | （（（PLL_P 》》 1） -1） 《《 16） |
　　（RCC_PLLCFGR_PLLSRC_HSE） | （PLL_Q 《《 24）;
　　/* Enable the main PLL */
　　RCC-》CR |= RCC_CR_PLLON;
　　/* Wait till the main PLL is ready */
　　while（（RCC-》CR & RCC_CR_PLLRDY） == 0）
　　{
　　}
　　#if defined （STM32F427_437xx） || defined （STM32F429_439xx）
　　/* Enable the Over-drive to extend the clock frequency to 180 Mhz */
　　PWR-》CR |= PWR_CR_ODEN;
　　while（（PWR-》CSR & PWR_CSR_ODRDY） == 0）
　　{
　　}
　　PWR-》CR |= PWR_CR_ODSWEN;
　　while（（PWR-》CSR & PWR_CSR_ODSWRDY） == 0）
　　{
　　}
　　/* Configure Flash prefetch， Instruction cache， Data cache and wait state */
　　FLASH-》ACR = FLASH_ACR_PRFTEN | FLASH_ACR_ICEN |FLASH_ACR_DCEN |FLASH_ACR_LATENCY_5WS;
　　#endif /* STM32F427_437x || STM32F429_439xx */
　　/* Select the main PLL as system clock source */
　　RCC-》CFGR &= （uint32_t）（（uint32_t）~（RCC_CFGR_SW））;
　　RCC-》CFGR |= RCC_CFGR_SW_PLL;
　　/* Wait till the main PLL is used as system clock source */
　　while （（RCC-》CFGR & （uint32_t）RCC_CFGR_SWS ） ！= RCC_CFGR_SWS_PLL）;
　　{
　　}
　　}
　　else
　　{ /* If HSE fails to start-up， the application will have wrong clock
　　configuration. User can add here some code to deal with this error */
　　}
　　}
　　2 、stm32定时器的时钟
　　stm32定时器分为高级定时器（TIM1与TIM8）、通用定时器（TIM2-TIM5、TIM9-TIM14）、基本定时器（TIM6、TIM7）。
　　其中TIM1，TIM8，TIM10，TIM11使用的是APB2时钟，而其余定时器使用的是APB1时钟。
　　
　　在STM32中手册有这么一段话教育
　　
　　根据前面RCC配置可以知道TIM1，TIM8，TIM10，TIM11使用的时钟频率为SYSCLK，其他定时器使用的时钟频率为SYSCLK/2
　　3、stm32定时器1的卫星模式
　　时钟模式的图标如下图所示，可以看到在中心模式下产生的PWM时钟的生命周期比实际计数生命周期要等大倍，如果要使用PWM1模式，并且需要产生的PWM波频率为20K，那么的定时器时基应该设为40K。
　　
　　在SVPWM波的产生过程中使用的是定时器1的3对互补的PWM通道，它的配置如下
　　static void TIM1_Configuration（void）
　　{
　　TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
　　TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
　　TIM_BDTRInitTypeDef TIM_BDTRInitStructure;
　　RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_TIM1， ENABLE）;//使能定时器1时钟
　　Time1_Period = （SystemCoreClock / 40000 ）;//定时器频率为APB2频率的2倍=HCLK 自动重装载为40K，最大值为4200
　　Limit_Pluse_Max_Value = Time1_Period * 0.95;
　　/* TIM1 Peripheral Configuration */
　　TIM_DeInit（TIM1）;
　　/* Time Base configuration */
　　//配置定时器的计数方式为中间对齐方式，所以产生的PWM波的频率为20K
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0;
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_CenterAligned1;//TIM_CounterMode_Up;TIM_CounterMode_CenterAligned1
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = Time1_Period - 1;//PERIOD;//定时器时基40K
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0x0;
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0x0;
　　TIM_TimeBaseInit（TIM1，&TIM_TimeBaseStructure）;
　　/* Channel 1， 2，3 and 4 Configuration in PWM mode */
　　TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
　　TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
　　TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable;
　　TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = Time1_Period / 2;//CCR1_Val; //占空比50%
　　TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//TIM_OCPolarity_Low;TIM_OCPolarity_High;
　　TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High;//TIM_OCNPolarity_Low;TIM_OCNPolarity_High;
　　TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;//TIM_OCIdleState_Set;
　　TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;
　　TIM_OC1Init（TIM1，&TIM_OCInitStructure）;
　　TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = Time1_Period / 2;//CCR2_Val;//占空比50%
　　TIM_OC2Init（TIM1，&TIM_OCInitStructure）;
　　TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = Time1_Period / 2;//CCR3_Val;//占空比50%
　　TIM_OC3Init（TIM1，&TIM_OCInitStructure）;
　　// /* Channel 4 Configuration in OC */
　　// TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
　　// TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
　　// TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Disable;
　　// TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 4000;//Time1_Period / 2; //1500;//PERIOD - 1;
　　//
　　// TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
　　// TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_Low;
　　// TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;
　　// TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;
　　// TIM_OC4Init（TIM1，&TIM_OCInitStructure）;
　　/* TIMx-》CCMR1的bit3设为1：输出比较寄存器预装载使能 */ // PWM占空比改变只在更新事件时生效
　　TIM_OC1PreloadConfig（TIM1，TIM_OCPreload_Enable）;//A相
　　/* TIMx-》CCMR1的bit11设为1：输出比较寄存器预装载使能 */ // PWM占空比改变只在更新事件时生效
　　TIM_OC2PreloadConfig（TIM1，TIM_OCPreload_Enable）;//B相
　　/* TIMx-》CCMR2的bit3设为1：输出比较寄存器预装载使能 */ // PWM占空比改变只在更新事件时生效
　　TIM_OC3PreloadConfig（TIM1，TIM_OCPreload_Enable）;//C相
　　// TIM_OC4PreloadConfig（TIM1，TIM_OCPreload_Enable）;//电磁铁
　　/* Automatic Output enable， Break， dead time and lock configuration*/
　　TIM_BDTRInitStructure.TIM_OSSRState = TIM_OSSRState_Enable;
　　TIM_BDTRInitStructure.TIM_OSSIState = TIM_OSSIState_Enable;
　　TIM_BDTRInitStructure.TIM_LOCKLevel = TIM_LOCKLevel_1;
　　TIM_BDTRInitStructure.TIM_DeadTime = 50;
　　TIM_BDTRInitStructure.TIM_Break = TIM_Break_Disable;//TIM_Break_Enable;
　　TIM_BDTRInitStructure.TIM_BreakPolarity = TIM_BreakPolarity_High;
　　TIM_BDTRInitStructure.TIM_AutomaticOutput = TIM_AutomaticOutput_Disable;//TIM_AutomaticOutput_Enable;
　　TIM_BDTRConfig（TIM1，&TIM_BDTRInitStructure）;
　　TIM_SelectOutputTrigger（TIM1，TIM_TRGOSource_Update）;
　　/* TIM1 counter enable */
　　// TIM_Cmd（TIM1，ENABLE）;
　　/* Main Output Enable */
　　TIM_CtrlPWMOutputs（TIM1，ENABLE）;//由于使用中间对齐模式，PWM频率为20K
　　//TIM_ITConfig（TIM1， TIM_IT_Update， ENABLE）;//定时器1的溢出中断
　　}