如何用STM32F103读取JY62角度传感器的陀螺仪/加速度的数据?

1 准备工作

• 硬件设备：JY62模块、六合一、USB-TTL、杜邦线、STM32F103C8T6单片机。给大家看下图片。
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  

2）软件准备 ： KEIL 5 (5.17版本的）
3）示例代码
2 接线方式

1、使用数据线将STM32F103C8T6与电脑连接通信 注意：给STM32F103C8T6需要用5V才可以
2、JY62与STM32F103C8T6使用杜邦线连接。具体接线如下图所示：
具体接线方式如下：
[tr]USB-TTLSTM32F103C8T6JY-62[/tr]

VCC(5V)	VCC	VCC
TX	RX1(PA10),PA3	TX
RX	TX1(PA9),PA2	RX
GND	GND, GND	GND

3 程序讲解

3.1 串口程序讲解

从上面的接线可以看出呢。一共用了32单片机的两个UART引脚。一个是UART1这个是把处理过的数据发送到PC端。一个是UART2这个是用来接收JY62传过来的数据。UART2也是使用中断来接收到数据。这些都是在初始化UART2的时候来配置的。前面那部分都是默认的串口配置。设置波特率、数据位8位、停止位1、无奇偶检验、配置串口模式。最后再初始化USART2。一般都是固定的。后面的USART_ITConfig。就是开启串口中断。

USART_InitStructure.USART_BaudRate = baudrate;
        USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
        USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
        USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No ;
        USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
        USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
        USART_Init(USART2, &USART_InitStructure);
        USART_ITConfig(USART2, USART_IT_TXE, DISABLE); //串口2的发送端TX是不使能的   
        USART_ITConfig(USART2, USART_IT_RXNE, ENABLE);//串口2的接收端的RX使能
使能串口中断后呢。UART2的数据都会一个个字节的往DR寄存器里面写。
void USART2_IRQHandler(void)
{
  if(USART_GetITStatus(USART2, USART_IT_TXE) != RESET)//由于TX中断被禁止了所以这个if是不会进入的。
  {   
    USART_SendData(USART2, TxBuffer[TxCounter++]);
    USART_ClearITPendingBit(USART2, USART_IT_TXE);
    if(TxCounter == count) USART_ITConfig(USART2, USART_IT_TXE, DISABLE);
  }
        else if(USART_GetITStatus(USART2, USART_IT_RXNE) != RESET)//直接进入RX的这个中断
  {
                CopeSerial2Data((unsigned char)USART2->DR);//把UART2的数据给到DR寄存器后呢，再由这个CopeSerial2Data函数把数据给到给出去了
                USART_ClearITPendingBit(USART2, USART_IT_RXNE);
  }
       
        USART_ClearITPendingBit(USART2,USART_IT_ORE);
}
当串口2中断接收到数据后会通过上面的CopeSerial2Data（）函数。存在ucRxBuffer[250]。这个数组里面。然后就可以根据商家给的通讯协议去进行数据处理了。

void CopeSerial2Data(unsigned char ucData)
{
        static unsigned char ucRxBuffer[250];
        static unsigned char ucRxCnt = 0;       
       
        LED_REVERSE();                                        //接收到数据，LED灯闪烁一下
        ucRxBuffer[ucRxCnt++]=ucData;        //将中断的数据存在了这个数组里
        if (ucRxBuffer[0]!=0x55) //数据头不对，则重新开始寻找0x55数据头
        {
                ucRxCnt=0;
                return;
        }
3.2数据处理部分

根据商家的协议由下图所示



根据这个协议就很好理解我写的数据处理程序。这个JY62串口输出的角度的一共是11位数据。所以，我先判断数据 的长度是不是11位，然后再判断包头是不是55。如果不是55在判断下一位是不是55。直到我找到了55这个包头，然后才进行11位数据的第二位的数据的判断，是不是50、51、52、53、54这种商家定义的代表时间、加速度、角速度、角度、磁场的数。

if (ucRxBuffer[0]!=0x55) //数据头不对，则重新开始寻找0x55数据头
        {
                ucRxCnt=0;
                return;
        }
        if (ucRxCnt<11) {return;}//数据不满11个，则返回
        else
        {
                switch(ucRxBuffer[1])//判断数据是哪种数据，然后将其拷贝到对应的结构体中，有些数据包需要通过上位机打开对应的输出后，才能接收到这个数据包的数据
                {
                        case 0x50:        memcpy(&stcTime,&ucRxBuffer[2],8);break;//memcpy为编译器自带的内存拷贝函数，需引用"string.h"，将接收缓冲区的字符拷贝到数据结构体里面，从而实现数据的解析。
                        case 0x51:        memcpy(&stcAcc,&ucRxBuffer[2],8);break;
                        case 0x52:        memcpy(&stcGyro,&ucRxBuffer[2],8);break;
                        case 0x53:        memcpy(&stcAngle,&ucRxBuffer[2],8);break;
                        case 0x54:        memcpy(&stcMag,&ucRxBuffer[2],8);break;
                        case 0x55:        memcpy(&stcDStatus,&ucRxBuffer[2],8);break;
                        case 0x56:        memcpy(&stcPress,&ucRxBuffer[2],8);break;
                        case 0x57:        memcpy(&stcLonLat,&ucRxBuffer[2],8);break;
                        case 0x58:        memcpy(&stcGPSV,&ucRxBuffer[2],8);break;
                        case 0x59:        memcpy(&stcQ,&ucRxBuffer[2],8);break;
                }
                ucRxCnt=0;//清空缓存区
        }
}
3.3 UART打印程序

把上面得到的正确的格式的数据输出到电脑上。

printf("Time:20%d-%d-%d %d:%d:%.3frn",stcTime.ucYear,stcTime.ucMonth,stcTime.ucDay,stcTime.ucHour,stcTime.ucMinute,(float)stcTime.ucSecond+(float)stcTime.usMiliSecond/1000);
                        delay_ms(10);
                //输出加速度
                //串口接受到的数据已经拷贝到对应的结构体的变量中了，根据说明书的协议，以加速度为例 stcAcc.a[0]/32768*16就是X轴的加速度，
                printf("Acc:%.3f %.3f %.3frn",(float)stcAcc.a[0]/32768*16,(float)stcAcc.a[1]/32768*16,(float)stcAcc.a[2]/32768*16);
                        delay_ms(10);
                //输出角速度
                printf("Gyro:%.3f %.3f %.3frn",(float)stcGyro.w[0]/32768*2000,(float)stcGyro.w[1]/32768*2000,(float)stcGyro.w[2]/32768*2000);
                        delay_ms(10);
                //输出角度
                printf("Angle:%.3f %.3f %.3frn",(float)stcAngle.Angle[0]/32768*180,(float)stcAngle.Angle[1]/32768*180,(float)stcAngle.Angle[2]/32768*180);
                        delay_ms(10);
                //输出磁场
                printf("Mag:%d %d %drn",stcMag.h[0],stcMag.h[1],stcMag.h[2]);       
                        delay_ms(10);
                //输出气压、高度
                printf("Pressure:%ld Height%.2frn",stcPress.lPressure,(float)stcPress.lAltitude/100);
                        delay_ms(10);
                //输出端口状态
                printf("DStatus:%d %d %d %drn",stcDStatus.sDStatus[0],stcDStatus.sDStatus[1],stcDStatus.sDStatus[2],stcDStatus.sDStatus[3]);
                        delay_ms(10);
                //输出经纬度
                printf("Longitude:%ldDeg%.5fm Lattitude:%ldDeg%.5fmrn",stcLonLat.lLon/10000000,(double)(stcLonLat.lLon % 10000000)/1e5,stcLonLat.lLat/10000000,(double)(stcLonLat.lLat % 10000000)/1e5);
                        delay_ms(10);
                //输出地速
                printf("GPSHeight:%.1fm GPSYaw:%.1fDeg GPSV:%.3fkm/hrn",(float)stcGPSV.sGPSHeight/10,(float)stcGPSV.sGPSYaw/10,(float)stcGPSV.lGPSVelocity/1000);
                        delay_ms(10);
                //输出四元素
                printf("Four elements:%.5f %.5f %.5f %.5frnrn",(float)stcQ.q[0]/32768,(float)stcQ.q[1]/32768,(float)stcQ.q[2]/32768,(float)stcQ.q[3]/32768);
                    delay_ms(10);//等待传输完成
4 生成下载文件

1、在OUTUT勾选Creat HEX File





2、找到生成的HEX文件





5 下载程序

1、用数据线连接好STM32F103C8T6单片机和PC端。
2、按照“软件配置.png”图示设置好软件。
3、找到所需的hex文件。
4、按STM32F103C8T6单片机的红色的Bootloader 键
5、点击开始编程按钮，下载程序





6 输出结果显示

在电脑上正确连接好板子，首先打开串口调试助手，找到相应的端口，然后打开串口，注意这里波特率设置为9600，然后就可以观察到左边的窗口有数据输出了。如图所示：