FreeRTOS系统启动过程主要分为三部分：汇编部分、main函数初始化部分、开启任务调度部分。对于汇编部分主要是设置一些中断向量表、设置堆和栈等一些C语言运行需要的条件，当这些部分设置完成时候，就会跳转到main函数运行。对于main函数初始化部分，主要是做一些必要的硬件外设初始化、板级初始化、还有就是任务的创建。任务创建完成之后，就会开启调度器，FreeRTOS开始运行。下面就讲一下FreeRTOS是怎么开始运行的：由于之前讲过一篇关于apollo2 MCU的汇编启动，关于Cortex-M4的汇编
