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如何应用mavlink通信协议？

1583 mavlink

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 如何应用mavlink通信协议？ 1
2021-12-20 06:30:21　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 50 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 44 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 42 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 41 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 40 个回答。邀请回答 hjfjsdgfjdsf 该类别下有 37 个回答。邀请回答 fdjslkjd 该类别下有 35 个回答。邀请回答 uvysdfydad 该类别下有 35 个回答。邀请回答 werywer 该类别下有 35 个回答。邀请回答 h1654155957.9520 该类别下有 35 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 34 个回答。邀请回答 dfzvzs 该类别下有 34 个回答。邀请回答维生素B2 该类别下有 34 个回答。邀请回答凤毛麟角该类别下有 34 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 33 个回答。邀请回答刘洋该类别下有 33 个回答。邀请回答 meihuacg 该类别下有 33 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 33 个回答。邀请回答 lining870815844 该类别下有 32 个回答。邀请回答 h1654155275.6678 该类别下有 32 个回答。邀请回答举报王桂英相关推荐 • TCP通信协议-Labview上位机 3990 • 如何实现基础通信协议的设计？ 1385 • 什么是通信协议？有什么作用？ 1317 • 如何配置局域网中的通信协议？ 1113 • 主站与采集终端通信协议 3682 • RS-485通信协议是怎样工作的 1465 • SPI通信协议的通信过程是怎样的？ 926 • 请问通信协议的三要素是什么？ 1493 • 求OBD2的通信协议 7326 • Modbus通信协议的错误及解决办法 24741 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 在9012年，即便不知道什么是“物联网通信技术”肯定也听说过物联网三个字。本文用浅显易懂的表达说一说：“物联”是怎么回事儿？重点说一说：物与物之间的联系是依靠怎样的硬件和软件建立起来的。一张图了解物联网# 2018 年 02 月 27 日我看到了这张图片，觉得很形象，还保存下来发了朋友圈。图片左侧是“物联”的基础，也是本文要说的部分。想实现物与物的通信，并不需要多强的技术水平，只要概念清晰就可以一步一步做出来。物与物的通信（硬件篇）# 1、物与物通信常见硬件 (1) 有线连接的硬件：串口、CAN、网线等。 (2) 无线连接的硬件： nRF24L01、ESP8266(一种 wifi 模块)等。与“打电话”类比，“有线硬件”就如同“固话”，“无线硬件”就如同“手机”。不同的硬件之间有不同的物理连接(接线方式不一样)，用“拨号按键”来类比不同的“物理连接方式”，就是：固话拨号按的是实物按键。智能手机拨号按是的屏幕（用软件实现的按键）。 2、底层通信协议（硬件驱动）仍然与“打电话”类比，想要拨通电话就要知道对方的“电话号码”。电话号码只是一串数字，不是硬件，正好可以用来类比不同硬件的底层通信协议。【问】通信协议不是软件吗？为什么放到硬件篇介绍呢？【答】有以下两个原因，分别是：第 1 个原因：这里说的是“底层通信协议”，比如：SPI、I2C等。这些协议的作用是：让硬件能够正确的收发数据，而不指定数据的内容。就如同电话号码，拨号的作用只是接通电话，建立通话双方的语音联系。并不限定双方交流的语言和内容。硬件离开这些协议不能发挥作用，因此将“底层通信协议”划分在硬件篇介绍。第 2 个原因：现在很多单片机已经在“硬件层面”固化了这些协议，不需要再单独写这种底层通信协议的软件。比如：I2C就分为“硬件 I2C”和“软件模拟 I2C”。stm32 用 CubeMX 配置好“硬件 I2C”直接调用库内封装好的通信函数就行了，相当于硬件直接支持，所以这部分放在硬件篇。物与物的通信（软件篇）# 终于到本文重中之重的大亮点了。 1、软件通信协议是什么？依然拿“打电话”类比，通过上文，我们已经有了电话、拨通了号码，下面就该交流了。交流的基础：双方要用对方能听懂的语言，说对方能听懂的内容。放到物与物通信上，这就是软件通信协议干的事。也就是说：软件通信协议规定了数据的排列方式。按照指定规律排列的一串数据内容，我们称之为“通信报文”。一个完整的软件通信协议包括： (1) 规定通信报文的格式； (2) 规定报文的编解码方法； (3) 规定报文的校验方法（校验用于保证报文传输正确性）。 2、怎样得到软件通信代码？在我没有接触到 mavlink 之前，一直是手写通信代码，自己设计报文。现在想来，从前真是既烧脑又没效率。 mavlink 告诉我：代码是可以生成的，不用手写，省时省力。 mavlink 告诉我：通信协议是很多飞机上都验证过的，稳定可靠。下面我就来说说 mavlink。 mavlink# 这里，Sugar 本想写一篇《三平台(MDK5 IAR GCC)通用 mavlink 生成器出现了》的文章。但 Sugar 觉得单写这个内容太骨感，还是把 mavlink 做为本文的一个重要组成部分来写更合适。介绍 mavlink 的文章，百度一搜一大把。这里 Sugar 就不多说重复内容了，下面就干捞实用的说一说。 Sugar 的《一起来做遥控车（软件架构训练三）》中使用 mavlink 做遥控信息传送，就以这个遥控的 mavlink 报文为例来讲解。 1、怎样使用三平台通用 mavlink 生成器视频链接 2、对于想研究 mavlink 通信协议的读者，Sugar 这里做了个 QGC 插件。视频链接 3、mavlink 1.0 与 mavlink 2.0 mavlink 1.0 升级到 mavlink 2.0，Sugar 关注过的几个变化是： (1) 扩展了 msgid，1.0 最多有 256 条 message，而 2.0 最多可达 16777216 条 message； (2) 报文长度可动态申缩（按一定规律省去 0 值传输）； (3) 增加了 signature 签名，可进行报文加密；在遥控车制作上，Sugar 选了 mavlink 1.0，原因是： (1) 遥控车使用 nRF24L01 无线通信模块，硬件限制报文长度不能超过 32 个 Byte。而 mavlink 2.0 报文有效载荷(payload)之外的字节比 mavlink 1.0 多，用 mavlink 1.0 在此更合适。 (2) 就算再怎么玩，遥控车用到的 message 数量也不会超过 256，mavlink 1.0 足足够用。 4、怎样定制自己想要的 mavlink (1) 确定要传输的数据有哪些； (2) 明确各个数据的数据类型(uint8_t、uint16_t、float 等)； (3) 将数据写入 xml 文件，以遥控车为例，看下 xml 的内容： (4) 按上面视频，生成目标代码即可。 5、怎样发送 mavlink 报文 6、接收 mavlink 报文后怎样处理 PS# 本篇推文的目标读者是完全 0 基础的小白。本篇区分讲述了“底层通信协议”和“通信报文协议”的差别，当读者跟人讨论“通信协议”时，一定要知道说的是哪个协议。跟硬件工程师，或写偏硬件驱动类软件的工程师谈“通信协议”，多半对方会理解为“底层通信协议”，如：SPI、I2C 等。跟纯软件工程师谈“通信协议”，多半对方会理解为“通信报文协议”。同样叫“通信协议”的东西，可能不是一样的东西，这是汉语多意词难以避免的问题，学习时心里要清楚。

2021-12-20 10:57:01 评论举报李雨充