基于uln2003芯片的步进电机其控制时序是怎样的

选用的步进电机的型号为28BYJ-48（或MP28GA，5V，转速比1/64），驱动威廉希尔官方网站 选用
uln2003芯片的驱动板，其控制时序图如下：
  

  

   四相八拍：A->AB->B ->BC ->C ->CD ->D ->DA
   其A、B、C、D指的是uln2003芯片驱动板的1N1、1N2、1N3、1N4
，波形在上表示有输入信号，波形在下表示无输入信号。
   我们采用红牛开发板进行步进电机控制，为了便于接线，我们需要在红牛开发板上焊接两

   此外至少需要4根杜邦线，还需提供一个5V的直流电源，接线方式如下：
   PC4接IN1
   PC5接IN2
   PC6接IN3
   PC7接IN4
   5V电源连接
   网友fangyuan和奋斗中写了一个纯.NET MF C
#的控制代码，比较容易理解，但是由于是托管代码，需要虚拟机解释执行，所以运行效率
较低，部分代码如下：
      //四相八拍：A->AB->B->BC->C->CD->D->DA  
       while (true)  
       {  
           //A相输出高电平，BCD低  
           pios[0].Write(high);  
           pios[1].Write(low);  
           pios[2].Write(low);  
           pios[3].Write(low);  
           Thread.Sleep(sleepTime);  
          //AB相输出高电平，CD低  
           pios[0].Write(high);  
           pios[1].Write(high);  
           pios[2].Write(low);  
           pios[3].Write(low);  
           Thread.Sleep(sleepTime);  
           … …
         }
   详细内容请参见fangyuan的博客文章《【.NET MF 学习笔记系列（一）】MF
控制步进电机》。
       由于步进电机一般都采用PWM控制，我最初也打算这么做，STM32
系列的芯片的时钟控制器是可以输出4路PWM的，但是研究后我觉得采用uln2003
芯片的驱动板是无法实现PWM控制的。如果硬要采用PWM控制，其中一路的PWM
（占空比）是可以实现的，但是其它三路，无法调整相位，所以目前我无法输出占空比相?
???窍辔徊煌?牟ㄐ巍?
   我调整了一下思路，实现了所谓的IO Timer功能，就是采用Timer定时中断，定时处理C
#上层的IO输出要求，底层代码暂且不说了，先说一下封装后的上层接口。
       public sealed class IOTimer
       {
           public static bool Initialize(byte timer, int Compare, int psc, byte[
] pins, byte[] states);
           public static bool SetPSC(byte timer, int psc);
           public static bool Start(byte timer);
           public static bool Stop(byte timer);
           public static bool Uninitialize(byte timer);
       }
      STM32F103芯片有8个定时器，其中timer1和timer8暂且不要用，timer的取值为1~6。
timer1和timer8连接APB2总线，其它定时器连接APB1总线，APB1操作速度限于36MHz，
APB2操作于全速(最高72MHz)。Compare是计数器数值，16位最大65535，psc
预分频器数值，也是16位的，最大为65535，计数器的时钟频率CK_CNT是fCK_PSC/(PSC[15
:1]+1)。
       Psc可以实时动态调整。
       Pins数组存放要设置的IO的pin脚号，一次最多可以控制8路，states数组存放IO
的输出状态，最多可以有32个状态值，一个字节的每一位控制每一路。
       Start就是计时器开始工作，IO此时输出，Stop就是定时器停止工作，IO停止输出。
   好了，在实际控制步进电机之前，我们先控制一下LED灯，让它亮一秒，灭3秒(
红牛开发板，输出0灯亮)，相关代码如下：
       //LED灯控制（定时器timer6）
       byte[] pins = new byte[] { (byte)GPIO_NAMES.PF7 };
       //亮一秒，灭3秒(红牛开发板，输出0灯亮)
       byte[] control_Data = new byte[] { 0x0, 0x1, 0x1, 0x1};
       //时钟频率36M 计数60000次，在分频（599+1）次大概一秒触发一次
       IOTimer.Initialize(5, 60000, 599, pins, control_Data);
   IOTimer.Start(5);
      至于控制步进电机，其代码也是非常简单，核心代码如下：
       //顺时针旋转
       static void Run()
       {
           IOTimer.Uninitialize(5);
           byte[] pins = new byte[] { (byte)GPIO_NAMES.PC4, (byte)GPIO_NAMES.PC5
, (byte)GPIO_NAMES.PC6, (byte)GPIO_NAMES.PC7 };
           byte[] control_Data = new byte[] { 0x1, 0x3, 0x2, 0x6, 0x4, 0xC, 0x8,
0x9 };
           IOTimer.Initialize(5, 60000, 1, pins, control_Data);
           IOTimer.Start(5);  
       }
       //逆时针旋转
       static void AntiRun()
       {
           IOTimer.Uninitialize(5);
           byte[] pins = new byte[] { (byte)GPIO_NAMES.PC4, (byte)GPIO_NAMES.PC5
, (byte)GPIO_NAMES.PC6, (byte)GPIO_NAMES.PC7 };
           byte[] control_Data = new byte[] { 0x9, 0x8, 0xc, 0x4, 0x6, 0x2, 0x3,
0x1 };
           IOTimer.Initialize(5, 60000, 1, pins, control_Data);
           IOTimer.Start(5);
       }
       //速度级别
       static void SetV(int value)
       {
           switch(value)
           {
               case 1:
                   IOTimer.SetPSC(5,1); break;
               case 2:
                   IOTimer.SetPSC(5,5); break;
               case 3:
                   IOTimer.SetPSC(5,10); break;
           }            
       }
      
       至于PWM方式控制步进电机的示例，需要等我采购好相关驱动板后，再做探究。
       注：该示例程序，红牛开发板需要部署最新的V0.9.7固件。