STM32F4-Discovery板和stm32f091cct6微控制器之间的CAN通信不工作怎么解决？

我正在使用两个不同的 STM23 微控制器，中间使用 2 个 MCP2551。但是，STM32F4-Discovery 板和 stm32f091cct6 微控制器之间的 CAN 通信不工作。
出于测试目的，我检查了两个 STM32F4 发现板之间的 CAN 通信，它工作正常。  
在搜索了大量调试问题解决方案后，例如 - APB1 外设时钟频率匹配（在我的例子中为 42MHz），两个 MCU 中 CAN 匹配的波特率（500kbps），两个板的公共接地。
我开始怀疑我们是否可以在两个不同的 F4 和 F0 系列 MCU 板之间进行通信？