国外经典：H桥电机驱动原理与应用

H桥电机驱动原理与应用

原著：吉姆布朗 1998年4月
整理上传：鲍勃乔丹 2002年9月
翻译：韦文潮 2007年12月

我们首先来看马达是如何转动的呢？举个例子：你手里拿着一节电池，用导线将马达和电池两端对接，马达就转动了；然后如果你把电池极性反过来会怎么样呢？没有错，马达也反着转了。

OK，这个是最基本的了。现在假设你想用一块指甲盖大小的微控制芯片(MCU)。你又如何控制马达的呢？首先，你手上有一个固态的状态开关——一个晶体管——来控制马达的开关。

提示：如果你用继电器连接这些威廉希尔官方网站 的时候，要在继电器线圈两端并一个二极管。这是为了保护威廉希尔官方网站 不被电感的反向电动势损坏。二极管的正极（箭头）要接地，负极要接在MCU连接继电器线圈的输出端上。

威廉希尔官方网站 连接好后，你可以用一个逻辑输出的信号来控制马达了。高电平（逻辑1）让继电器导通，马达转动；低电平（逻辑0）让继电器断开，马达停止。

在威廉希尔官方网站 相同的情况下，把马达的“极性”反过来接，我们可以控制马达的翻转和停止。

问题来了：如果我们要同时需要马达能够正转好反转，怎么办？难道每次都要把马达的连线反过来接？

我们先来看另一个概念：马达速度。当我们在其中一种状态下，频繁的切换开关状态的时候，马达的转速就不再是匀速，而是变化的了，相应的扭矩也会改变。通常反应出来的是马达速度的变化。

我们想要同时控制正反向的话，就需要更多的威廉希尔官方网站 ——没错，就是H桥威廉希尔官方网站 。H桥威廉希尔官方网站 的“H”的意思是它实际威廉希尔官方网站 在威廉希尔官方网站 图上是一个字幕H的样式。下图就是一个用继电器连接成的H桥威廉希尔官方网站 。

处于“高”位置的继电器是控制电源流入的方向，称之为“源”威廉希尔官方网站 ；处于“低”位置的继电器是控制电源流入地的方向，称之为“漏”威廉希尔官方网站 。

现在，你将左上威廉希尔官方网站 （A）和右下威廉希尔官方网站 （D）接通，马达就正转了（如下图）。此时各个端口的逻辑值为A-1、B-0、C-0、D-1.

将逻辑值反过来，威廉希尔官方网站 的方向就调转了，马达反转（如下图）。此时逻辑值为A-0、B-1、C-1、D-0。

注意：千万不能将同一侧的两个威廉希尔官方网站 同时接通，否则会在电源和地之间形成短路。比如A和C或者B和D同时为1.

半导体H桥：现在我们来讨论使用场效应管连接的H桥。

这是我们实际使用的H桥威廉希尔官方网站 的真正形式。我们现在不需要在继电器两端接二极管了，不过还是要在控制管两端接。下图是威廉希尔官方网站 图。

在图上我们看到晶体管代替了继电器。在高位的晶体管必须是PNP型三极管或者P沟道场效应管；低位的晶体管必须是NPN型三极管或者N沟道型场效应管。

如果你将两个高位威廉希尔官方网站 或者两个低位威廉希尔官方网站 同时接通，你的马达会自动制动。这是因为当没有电源供给时，马达在自由转动的情况下是处于发电状态，同位的威廉希尔官方网站 接通，相当于将马达的两端“短接”，那么马达会因为短路而相当与接了一个无限大功率的电炉即一个很大的负载，所以马达就会产生“电”制动；当你把马达两端悬空后，它就恢复自由了。

为了以避免马达的反电动势的危害，我们仍然需要在晶体管两端接二极管，因为马达线圈在威廉希尔官方网站 开闭瞬间产生的反向电动势通过会高过电源，这样对晶体管和威廉希尔官方网站 会有很大的影响甚至烧毁零件。

半导体晶体管本身有导通电阻，在通过大电流时会明显发热，如果没有散热措施会很容易烧毁。这样就会限制威廉希尔官方网站 功率的增加。

Mosfets（金属氧化物半导体场效应晶体管），这里简称MOS管，由于结构和原理的不同，导通电阻远比普通三极管低，允许流过更大的电流。而且MOS管都内置有反向二极管来保护管子本身。所以采用MOS管连接H桥不但效率可以提高，威廉希尔官方网站 也可以简化。

使用MOS管搭建H桥，高位威廉希尔官方网站 要用P沟道管；低位要用N沟道管。因为N沟道管比P沟道管便宜的多，所以有人用N沟道管在高位，加上削波威廉希尔官方网站 来抑制反电动势。

应用H桥的关键是四个威廉希尔官方网站 开闭状态的准确。一旦在电源和地之间出现通路，毫无疑问会立刻产生短路，让你的晶体管变成一枚小***。下面我们介绍一些H桥的集成威廉希尔官方网站 ，这样我们可以更容易更安全的使用H桥。

常用H桥集成威廉希尔官方网站

L293内置两个H桥，每个桥提供1A的额定工作电流，和最大2A的峰值电流。它能驱动的马达一般是不超过35毫米照片胶卷筒大小。

L298内置两个H桥，每个桥提供1A的额定工作电流，和最大3A的峰值电流。它能驱动的马达不超过可乐罐大小。

LMD18200内置1个H桥，工作电流2~3A，峰值电流6A。它驱动可乐罐大小的马达。

当然还有很多H桥集成威廉希尔官方网站 ，这里就不一一介绍了。

好了！关于马达和H桥我们就说到这里了，祝你玩得愉快！

请访问DPRG H-Bridge Project，获取更多H桥DIY的详细资源。

原著：吉姆布朗 1998年4月
整理上传：NCC 2002年8月
翻译：韦文潮 2007年12月

本威廉希尔官方网站 实验主要使用一片L298加上1000微法电容和12个二极管。目的是制作一个便携式的两路马达驱动威廉希尔官方网站 ，提供微处理器控制接口。该L298应用威廉希尔官方网站 的设计者是克莱迪蒙。

威廉希尔官方网站 板只需要单面覆铜板即可，在元件面可以印刷加上接口说明和元件引线说明。

威廉希尔官方网站 图

PCB印刷图

说明：L298的1、2端控制马达A的开关、正反，enable A 控制脉宽；3、4端和enable B控制马达B。

该威廉希尔官方网站 图版权遵照第二版或者以上的通用公共授权（GNU GPL），任何人可以将此威廉希尔官方网站 应用与任何场合、任何用途，并不受限制的修改或者改进，这些修改或改进同样对所有人公开。

机器人基地推出的产品：

Arduino 双H桥直流电机驱动板 步进电机驱动板 机器人配件

双H桥直流电机驱动板功能图解

        LKV－HM3.0双H桥直流电机驱动板采用ST公司的L298N典型双H桥直流电机驱动芯片，可用于驱动直流电机或双极性步进电机，此驱动板体积小，重量轻，具有强大的驱动能力：2A的峰值电流和46V的峰值电压；外加续流二极管可防止电机线圈在断电时的反电动势损坏芯片；虽然芯片过热时具有自动关断功能，但安装散热片使芯片温度降低，让驱动性能更加稳定；板子设有2个电流反馈检测接口、内逻辑取电选择端、4个上拉电阻选择端、2路直流电机接口和四线两相步进电机接口、控制电机方向指示灯、4个标准固定安装孔。此驱动板适用于智能程控小车、轮式机器人等，可配合各种控制器使用，帮你实现机器人DIY梦想。

L298N典型双H桥直流电机驱动芯片

设置电流反馈检测接口实现电流控制

电机方向指示灯方便程序调试

控制信号输入接口分开准确控制电机

逻辑部分电源可选择板内取电

高亮逻辑部分电源指示灯

优质接线端子电源接线牢固

四线两相步进电机接口

镀金加厚板量产现货供应（09最新版）

产品参数：

1.驱动芯片：L298N双H桥直流电机驱动芯片

2.驱动部分端子供电范围Vs：＋5V～＋46V

3.驱动部分峰值电流Io：2A

4.逻辑部分端子供电范围Vss：＋5V～＋7V（可板内取电＋5V）

5.逻辑部分工作电流范围:0～36mA

6.控制信号输入电压范围：
   低电平：－0.3V≤Vin≤1.5V
   高电平：2.3V≤Vin≤Vss

7.使能信号输入电压范围：
   低电平：－0.3≤Vin≤1.5V（控制信号无效）
   高电平：2.3V≤Vin≤Vss（控制信号有效）

8.最大功耗：25W（温度T＝75℃时）

9.正常工作温度：－25℃～＋130℃

10.驱动板尺寸:60mm×54mm

11.驱动板重量：32g

12.其他扩展：特设电流反馈检测接口、控制方向指示灯、上拉电阻选择接口、逻辑部分板内取电接口。