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电机驱动参见以前的博客，这里补充编码器测速的程序部分#include "encoder.h"#include "led.h"///tiM4 编码器输入，TIM4_CH1作A相，TIM4_CH2作B相GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;void TIM4_Encoder_Init(u16 arr,u16 psc){...
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