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关于倒立摆的问题描述

2021-9-7 06:59:42 1108 机器人模型倒立摆系统

0 倒立摆分析、建模与仿真引言倒立摆是机器人学中一个非常重要的模型，火箭、导弹、双足机器人、四足机器人，基本都是倒立摆的变形。问题描述关于倒立摆的问题描述如下：如图所示的倒立摆系统。摆的关节连接在一个可移动的小车上，小车由电机驱动，电机水平驱动力为F，摆杆质量为m，小车质量为M，摆长2l。现在要研究如何使摆保持垂直的位置。状态空间模型设摆杆偏离垂直位置角度为θ，小车位移为y。小车对摆水平方向和垂直方向反作用力分别为H和V。根据牛顿定律可以写出摆水平、垂直方向的力平衡方程：记摆杆对其质心 0 倒立摆状态反馈控制——分析、建模与仿真(matlab).pdf 2 Bytes , 下载次数: 11
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